Claudio es considerado como un inepto por su familia, por sus conocidos y por Roma en general. Es medio sordo, tartamudo y padece de cojera. En sus últimos años como emperador, comienza a sospechar que su esposa le está envenenando para que el hijo de ella llegue a sucederle y por tanto se le acaba el tiempo para contar la historia de su vida: su intención es narrar la verdad sobre todo lo que ha visto en Roma desde el reinado de Augusto.
Claudio comienza hablando de la rivalidad entre Marcelo y Agripa: el primero es el futuro sucesor de Augusto; y el segundo, antiguo amigo y compañero de batallas del emperador. La esposa de Augusto, la señora Livia, es una mujer perversa que aspira a gobernar a través de su hijo Tiberio, pero para ello debe asegurarse de que éste suceda a Augusto. Livia comienza a deshacerse de todos aquellos que pudieran interponerse entre Tiberio y Augusto, incluyendo a su propio hijo Druso, padre de Claudio, por albergar éste ideas republicanas.
Claudio nace en un ambiente tenso y confuso, repleto de conjuras y asesinatos. De niño, se educa junto con sus hermanos y sus primos. Además, reciben en Roma la llegada de un joven judío descendiente de una estirpe de monarcas: Herodes Agripa.
El joven Claudio es considerado por todos como un tonto sin remedio; su propia familia se avergüenza de él, incluyendo a su madre Antonia, hija de Marco Antonio. Únicamente su hermano Gérmanico, y algunos de sus primos y amigos le tratan con cierto respeto.
Livia, que se dedica a eliminar a todos aquellos que puedan suceder a Augusto, no se fija en Claudio, que, de este modo, sobrevive a las conjuras familiares. Claudio, por su parte, acentúa su incompetencia a fin de protegerse de ellas.
Durante el reinado de su tío Tiberio, el prefecto de la guardia, Lucio Elio Sejano, comienza a imponer un régimen de terror, y acusa de traición a cualquiera que se interponga en sus planes de convertirse en emperador. Acabará siendo destituido y ejecutado por orden de Tiberio.
Después comienza el mandato de Cayo Calígula, hijo de Germánico y sobrino de Claudio. El joven emperador se cree un dios y, después de recuperarse de una enfermedad, se hace llamar Zeus mientras que a su hermana, Drusila, con la cual mantiene relaciones incestuosas, la identifica con Hera. En este período los excesos del soberano y su desequilibrio mental llevan a los aristócratas romanos al temor y la adulación. Finalmente, las excentricidades de Calígula llevarán a un grupo de conspiradores, encabezados por Casio Querea, a matarlo. Asesinado el emperador, Claudio se esconde detrás de una cortina donde es encontrado por oficiales de la Guardia Pretoriana quienes lo aclaman, pese a su negativa, como nuevo emperador. Una vez investido, Claudio intenta rectificar y reparar la ruina legada por sus predecesores; pero a pesar de ser partidario de la república, jamás llegará a restaurarla.
Claudio es manipulado su joven esposa Mesalina, quien abusa de su confianza y emplea su poder y su posición para mantener relaciones clandestinas y, a la vez, obtener beneficios personales. Entre tanto, Claudio descubre que su antiguo amigo Herodes Agripa ha conspirado para apoderarse de las regiones orientales del Imperio, considerándose a sí mismo el Mesías. Sin embargo muere antes de llevar a cabo sus planes y, en su carta de despedida, aconseja al emperador que desconfío de cuantos le rodean. Más tarde Claudio emprende la conquista de Britania, la que resulta exitosa, sin saber que en su ausencia, Mesalina ha llevado su promiscuidad hasta el extremo de competir públicamente con una reconocida prostituta. Ninguno de los servidores del emperador se atreve, sin embargo, a decirle la verdad hasta el momento en que Mesalina se casa, a espaldas de Claudio, con un aristócrata llamado Silio, con el propósito de usurpar el poder en nombre de su hijo Británico. Este acto lleva a los libertos de Claudio, Palas y Narciso, a revelarle a este la verdad por medio de su mejor amiga, una antigua ramera llamada Calpurnia. Claudio queda devastado y los libertos aprovechan su estupefacción para ordenar la ejecución de Mesalina y los demás conspiradores.
Claudio aparece, entonces, como un anciano vencido que se resigna a su suerte, comprendiendo que su buena administración sólo ha logrado que los romanos se acostumbren al régimen imperial. Decide, pues, llevar el régimen a su conclusión dejando el poder a un déspota, para lograr de este modo que los romanos comprendan la necesidad de restaurar la República.Claudio conoce unas profecías sibilinas que habían sido censuradas. En ellas se auguraba el reinado de Tiberio, el de Calígula y su trágica muerte, la ascensión de Claudio como emperador y su muerte a manos de Agripina la Menor, y el excéntrico reinado de Nerón. Con este fin acepta casarse con su sobrina Agripina la Menor, hermana de Calígula, una mujer, tan perversa como Livia, que hará lo imposible para asegurarse de que su hijo Nerón sea el sucesor.
El final de su plan es que sea su propio hijo Británico (a quien ha tratado con indiferencia) quien restablezca la República pero, cuando decide hablar con él, descubre que tampoco su hijo desea el antiguo sistema político y le pide que lo nombre su sucesor, argumentando que podrá cuidarse solo de las intrigas de Nerón. Acepta y, convencido de lo inevitable del destino, deja que su esposa lo envenene durante la cena. Agripina y su hijo descubren la autobiografía de Claudio y la queman con desprecio.
Mientras yace en su lecho de muerte, solo, recibe la visita de la Sibila quien le revela la futura muerte de Británico, Agripina y Nerón, al tiempo que lo felicita por haber escondido una copia de su escrito.